Control por Torque Calculado para Manipuladores Móviles

Computed Torque Control for Mobile Manipulators

Grant: Fondecyt 1220140


Diagrama de bloques de la interacción de la dinámica del brazo y la base móvil

MM_CTC_01 (c) - 2022.09.18


La información relevante a la modelación y desarrollo del control por torque calculado para manipuladores móviles se encuentra disponible en los siguientes archivos, los que contienen modelos Matlab/Simulink™ y los datos obtenidos en simulaciones y experimentos.  Estos se ponen a disposición pública para que puedan ser utilizados libremente por estudiantes, investigadores o desarrolladores.  Las instrucciones de ejecución se encuentran al interior de cada archivo.

  1. Modelación, linealización y discretización
  2. Sintonización del controlador
  3. Simulación de rutas
  4. Implementación de laboratorio

Autor: Patricio Galarce Acevedo.

Para mayor información contacte a: patricio.galarce [ @ ] utem.cl; pgalarcea [ @ ] uc.cl



Information relevant to the modeling and development of computed torque control for mobile manipulators is available in the following files, which contain Matlab/Simulink™ and data obtained in simulations and experiments.  These are made publicly available for free use by students, researchers or developers. Instructions for execution can be found inside each file.

  1. Modeling, linearization and discretization 
  2. Controller tunining
  3. Path simulation
  4. Lab implementation

Author: Patricio Galarce Acevedo.

For further information contact: patricio.galarce [ @ ] utem.cl; pgalarcea [ @ ] uc.cl



MM_CTC_01 (c) - 2022.09.18

Marcos de referencia para la modelación de la dinámica del manipulador móvil


MM_CTC_01 (c) - 2022.09.18